Bien el problema que presentas es basicamente de permisologia de acceso al servidor que tiene instalado windows 2003 server.
No es necesario que actualices en ningun momento el Terminal Server Cliente que trae el windows xp.
Hay algo muy importante que debes saber, por defecto el windows 2003 server no permite la conexion remota a cualquier usuario del dominio o red local, de este privilegio solo gozan los administradores de dominio, operadores de backup, usuarios de escritorio remoto con permiso en el servidor de dominio, entre otros.
Ahora bien tienes 2 formas de solventar este problema:
1. La mas Comun: Agregar el usuario que quieres que inicie sesion en el servidor con windows 2003 server, dentro del grupo local de usuarios con permiso para inicio de sesion remota.
Como se hace?
Logueate en el Servidor Windows Server con el usuario Administrador de Dominio o de Windows, luego ubicas en el escritorio el icono de mi PC, click derecho sobre este y seleccionas la opcion Propiedades, en la ventana que aparece ubica la pestaña Remoto, alli verificaras que se encuentre seleccionado la opcion Permitir que otros usuarios se conecten de manera remota a este equipo y luego le haces click al boton Seleccionar usuarios remoto, una vez cargada la ventana Usuarios de Escritorio Remoto colocas el nombre del usuario que deseas incluir y luego pulsas el boton Agregar, finalizada esta operacion Aceptas en todas las ventanas para que se guarden los cambios.
2. La mas compleja: Inicias sesion en el servidor windows 2003 server con el usuario administrador de dominio o windows, vas a inicio, todos los programas alli ubicas herramientas administrativas, y busca la opcion Directiva de seguridad del controlador de dominio.
Luego de hacerle click a esa opcion se abrira una ventana donde abriras la siguiente ruta:
Configuracion de Windows-Configuracion de Seguridad-Asignacion de Derechos de usuario, ubicas a la izquierda las opcion Permitir el inicio de sesion local, doble click sobre ella y se abrira una ventana donde aparecen los grupos con permiso a iniciar sesion en el servidor, pulsas el boton agregar usuario o grupo y en la ventana que abres escribiras el nobre de el usuario que deseas que inicie sesion en ese servidor, luego de eso aceptaras en todas la ventanas para que guardes los cambios.
Por ultimo en la maquina con xp debes cerrar la sesion que tengas en ese mimentoo y abrirla hasta que el servidor actualice la politica que creastes.
Intenta conectarte al servidor utilizando el escritorio remoto y funcionara.
Espero haberte ayudado a solventar tu problema.